10月19日常州工（gōng）程职业（yè）技术学院（yuàn）智能制造学院、创新创业学院师生联合组成项目（mù）组，通过自（zì）主研发（fā）和系统集成，研制出（chū）具有自主（zhǔ）知识产权的“蜘蛛一号”小型焊接（jiē）机器人，有效（xiào）解（jiě）决了焊接工序智能化改造（zào）中（zhōng）操作难、精度低、成本高（gāo）难题（tí）。日前，该项目获（huò）第七届中国国际“互（hù）联网（wǎng）+”大学生创新创业大赛总决（jué）赛金奖。

该校智能（néng）制造学院李玮副教授介绍，制（zhì）造业智能化转型升（shēng）级中，国内众多中小微金属加工制造类企业面临（lín）焊接工序智能（néng）化改造难题。市场上多数（shù）焊接机（jī）器人一是通过操控机器人手柄目（mù）测设置（zhì）焊接轨（guǐ）迹，精（jīng）度（dù）低（dī）；二是通过离（lí）线编程控制，准入（rù）门槛高，设置轨迹（jì）时间长、效率低，且多为闭源系统，部署成本高。

去年来，为解决这些难题，项（xiàng）目组召集了分别来自（zì）物联网技术、电气自（zì）动化技术、焊接制造等专业的8名学生队（duì）员，自（zì）主（zhǔ）研发了对象级的路径规划（huá）自学习编程技术，通过采集手动（dòng）控制焊枪沿焊缝移动的（de）轨（guǐ）迹，信号采用优化的“导（dǎo）纳（nà）”控制算法，自动记忆，并生成控制程序，不仅实现操作（zuò）零门槛，还将操作效率（lǜ）提高10倍以上。

“我们重点针对非标件焊接的差异性，设（shè）计了一种加（jiā）速度（dù）连续的高（gāo）效样条曲线插补法（fǎ），实现复杂运动轨迹的精准（zhǔn）、平滑、高效，使精度可以媲美同级别的国外进口焊接机器人。自主研发（fā）多接口融合技术配合（hé）开（kāi）源系统，使产品可以灵活的与车间内原有的行车、AGV小车、运输轨道（dào）完美融合（hé），满足不同生产场景的需求，极大地（dì）降低了部署成本。”创新（xīn）创业学（xué）院仇志（zhì）海副教（jiāo）授（shòu）说。

该（gāi）团队负责（zé）人、物（wù）联网1921班黄志宇告诉记者，“蜘蛛一号”小型（xíng）焊机（jī）器人，操作者只需拿（ná）着机械臂（bì）围（wéi）着（zhe）需要焊接的部（bù）位走上一圈，机器人就可以（yǐ）在（zài）这个（gè）过程中自（zì）主（zhǔ）学习、自动编程、自行完成焊接，操作人员（yuán）无（wú）需编程平均（jun1）60秒就可（kě）以（yǐ）快速设置（zhì）焊接轨迹，从而解决实际工作场（chǎng）景中频繁切换焊接工件效率（lǜ）低的（de）问（wèn）题（tí）。

“‘蜘蛛一号’在中国航天（tiān）晨光集团飞（fēi）机异形特（tè）种零部（bù）件焊接测（cè）试中（zhōng），将产品的（de）合格率提（tí）升了7%，焊（hàn）接周期（qī）缩短了15天。”该校（xiào）智能制（zhì）造学院郭发勇博（bó）士说，无（wú）论（lùn）直线焊、圆弧焊还是组合（hé）焊缝，“蜘（zhī）蛛一号”都（dōu）可以（yǐ）解决现有焊接机器人常见的不良焊（hàn）缝（féng）问题。