在12月21日下午，以“再一次普渡”为主题的（de）普渡科技2019新（xīn）品发布会在深圳（zhèn）举行。

此（cǐ）次发布会上，普渡（dù）科技发布了（le）首款（kuǎn）“新奇萌”送餐机器人——“贝拉BellaBot”，预计将于（yú）明年春（chūn）季发售。作为普渡科技（jì）全新送餐机器人，“贝拉BellaBot”不仅具备了（le）全面升级的定位导航算法、硬件、软件能力，更在外形与人（rén）机（jī）交（jiāo）互上做出了（le）革新，让机器人服务更有温（wēn）度。

那么送餐（cān）机器人（rén）“贝拉（lā）BellaBot”究竟多稳定、多细（xì）腻，我（wǒ）们这就来一探究竟。

Part 1 产品亮点

极致萌（méng）系设（shè）计：

portant;" />

“贝拉”以广受年轻人（rén）喜爱的宠（chǒng）物“猫”为原型，在（zài）原本多层大托盘（pán）结（jié）构的基础上，对整体造（zào）型进行（háng）了重（chóng）新诠释（shì），让新（xīn）一代机器（qì）人的无论从视觉或是触（chù）觉上都更柔和、易于亲近（jìn）。

多模态交（jiāo）互-声、光、触（chù）、画：

portant;" />

声-AI语音（yīn）识别：

“贝拉”搭（dā）载了智能的AI语音（yīn）系统，可实现语音唤醒、声纹（wén）鉴别、语（yǔ）音识别、语（yǔ）义理（lǐ）解、语（yǔ）音合成（chéng）等全链（liàn）路的语音能力。

portant;" />

而显示器上方的（de）摄像头（tóu）也作为“贝拉”的“眼（yǎn）睛”，准确识别顾（gù）客的（de）性（xìng）别与（yǔ）年（nián）龄，让“贝（bèi）拉”能用“小哥哥”、“小朋友”等专属（shǔ）称呼与顾客交流（liú）。

光-灯效交互

不同任务状态触发对应的灯（dēng）效交互，状态指示更清晰。

portant;" />

触-触（chù）觉反馈：

“贝拉（lā）”搭载了先（xiān）进的“触觉反馈系（xì）统（tǒng）”，当顾客触摸（mō）其（qí）头部、耳朵等（děng）不同部位，“贝拉”将给出不同的反应。

portant;" />

画（huà）-灵动表情：

“贝拉（lā）”头部的显示器不仅是服务（wù）员操控的（de）主面板，还会在工（gōng）作（zuò）时显示（shì）或开心、或（huò）难过、或慵懒、或生（shēng）气（qì）等数十种灵动表情，让顾客（kè）能感受到机器人的（de）“情绪”。

portant;" />

独（dú）立联动悬挂：

跟其他场景的移动（dòng）机（jī）器人（rén）相比，餐饮（yǐn）机器（qì）人（rén）对减振性能（néng）的要（yào）求极高，比如固态的菜（cài）品（pǐn）不能破坏摆盘（pán），液态的菜品（pǐn）要（yào）防（fáng）止液体倾斜程度过大和溅洒（sǎ）。为了解（jiě）决这样的难题，普渡（dù）科技（jì）在行业里率先研发出（chū）了车规（guī）级的独立联动悬挂系统（tǒng），能有（yǒu）效吸收地（dì）面不平带来的冲击（jī），提高了对路况的自适（shì）应性和越障性能，增（zēng）强（qiáng）了机器人整机运行时的（de）平顺性。

portant;" />

这（zhè）一技（jì）术突破也使得送（sòng）餐机（jī）器人的目标市场（chǎng）从（cóng）原来的火锅品类拓展至中餐正餐、西餐等规模大（dà）得（dé）多的（de）细分市场。

智能感应托（tuō）盘：

“贝拉”装载了全智能感应托盘，减少（shǎo）服（fú）务员（yuán）的（de）操作（zuò），让高峰时期配送（sòng）更高效。

portant;" />

当服务员放置菜品时，智能托盘可直接感应托盘（pán）是否（fǒu）有（yǒu）餐（cān）品（pǐn）放置（zhì），服务员只需点（diǎn）击托盘对应的桌号（hào）即可完（wán）成配送，真正（zhèng）实现“一键配送”；在取餐（cān）时，服务员可通过（guò）托盘的灯带提示确认具（jù）体（tǐ）送达托（tuō）盘（pán），当有物品从托盘取（qǔ）下后，托盘可及（jí）时（shí）收（shōu）到（dào）感应并确（què）认已无（wú）餐品放置，进而推动机器（qì）人自动进行接下来的送餐任务。

portant;" />

同时，托盘设计为快拆结构，数秒间即可（kě）完成更换，能（néng）让餐厅（tīng）根据需求，快速调（diào）整托盘的（de）数量（liàng）及空间。

Part 2 核心功（gōng）能

全程厘（lí）米（mǐ）级定位、高精度地图构（gòu）建：

“贝拉”采用普渡（dù）科技（jì）自主研发（fā）的多（duō）传感器融合（hé）算法——PuduSLAM，融合了视觉摄像（xiàng）头、激光（guāng）雷达、RGBD深度（dù）相机（jī）、IMU、编码器（qì）、超（chāo）声波等多（duō）种传感器的数据，能实现厘米级（jí）高精度与高鲁棒性的地图构（gòu）建与定位，确保了（le）机器人在餐厅这类复杂、混合场景的高效（xiào）运行（háng）。

portant;" />

传统的单激光雷达SLAM或单vSLAM算法均（jun1）受限于（yú）传感器本（běn）身的物（wù）理边界（jiè），激光SLAM的优（yōu）势（shì）是成熟、稳（wěn）定、精度高，但（dàn）是在（zài）高动态环境下局限（xiàn）较大（dà）；vSLAM的优点是场（chǎng）景适应性强、硬件成本低（dī），但（dàn）缺点是计（jì）算资源开销大、在昏暗和（hé）缺乏纹理的环（huán）境下不太适用。

PuduSLAM通过自适应（yīng）地融（róng）合多种传感器的（de）数据（jù），有（yǒu）机地结合了激光SLAM和vSLAM算法的优点（diǎn），弥（mí）补了各自方案的不足（zú），在保证了精度与可靠性的同时，极大（dà）地扩展了适用的场（chǎng）景，也降低了传感器的综合成本，展现出了强大（dà）的性能优势。

最优路径规划：

机（jī）器人执行任务的（de）时候，会先确认自身的位姿，再结合（hé）环境地图和目（mù）的地位（wèi）置（zhì）信息进行（háng）全局路径（jìng）规（guī）划，计（jì）算出最（zuì）优路径并沿着该路径（jìng）行（háng）驶。

portant;" />

在运行过程中，机器人通过感（gǎn）知算法处理传（chuán）感器的数据，精（jīng）准识别环境中的各种障（zhàng）碍（ài）物，并生成（chéng）包含多层语义信息的（de）高精度地图，同（tóng）时进行局部规划，在（zài）保证全局路（lù）径（jìng）大方（fāng）向不（bú）变的情况下，实时地对过程轨（guǐ）迹进（jìn）行微调，达到灵活（huó）避障的通行效果。

瞬时智能避障：

普渡科技使用的（de）主（zhǔ）要传感器包含（hán）一个激光雷达（dá）、两个（gè）单目摄像头和两个RGBD深（shēn）度相机（jī），这样的传感器组合在参与机器人定位的同时，能对机器人前方、上方、侧方进行感（gǎn）知。

portant;" />

同时，通过先（xiān）进的感知算法识（shí）别该空间内的障（zhàng）碍物，对悬空物体（tǐ）、地面低矮物体（tǐ）等极（jí）端情况（kuàng）都（dōu）有（yǒu）良好的识别效（xiào）果，可以有效解决“防（fáng）压（yā）脚”等移（yí）动机器人领域的难点，从而大幅度提升（shēng）了机器（qì）人的通（tōng）过（guò）性和（hé）安全性。

portant;" />

值得一提的是（shì），普渡也（yě）开（kāi）创了在餐（cān）厅（tīng）这样的复杂场景实现3D避障的先河。

高效多机调度：

“贝拉（lā）”采用（yòng）了普渡科技独立研发的全新多机器人分布（bù）式调度系统——PuduScheduler。

portant;" />

相较于传统的的中心式（shì）机器人调度系统，PuduScheduler采（cǎi）取了（le）去中心（xīn）化（huà）、灵活（huó）自组网通信方案与算法（fǎ）架构（gòu），每台机器人都可以与（yǔ）同一网络里（lǐ）的任意机器人直接通信，并（bìng）且快速计算和决策。

portant;" />

这样的设计降低了对于网（wǎng）络（luò）的要求，减少了一个（gè）算力要求（qiú）很高（gāo）的（de）中心（xīn）计算节点，更接（jiē）近于人与人之（zhī）间（jiān）的（de）交互机（jī）制（zhì），对餐厅等动态（tài）场景有更强的适应性。

超长续航能力（lì）保（bǎo）证：

随着（zhe）日益（yì）复（fù）杂的（de）机器（qì）人（rén）算（suàn）法对（duì）计算资源的（de）开销持（chí）续加大、HRI的丰富、机器人负（fù）载的提升、餐（cān）厅经（jīng）营时（shí）间的（de）拉长，都对机器（qì）人的（de）续航能力提出（chū）了考验，加之餐厅类型（xíng）的（de）复杂场（chǎng）景存在着充电桩不好布置（zhì）的问（wèn）题，尤（yóu）其是需要布置多个（gè）充电桩时面临的（de）挑战（zhàn）更大。

portant;" />

因此，普渡创新性（xìng）地（dì）研发（fā）了（le）换电技术，基（jī）于（yú）多项独家专利，普（pǔ）渡机器人（贝拉（lā）/好啦）能（néng）实现（xiàn）一分钟极速换电，不（bú）再需要中断机器人的工（gōng）作来充电，让机（jī）器人真正（zhèng）实现（xiàn）了7x24小时全天候（hòu）工作，也降低了充电（diàn）桩对餐厅狭窄空间的占用。

普渡云服务：

普渡云平（píng）台是以（yǐ）机器人为核（hé）心的机器（qì）人状态监测、数据统计分析、远（yuǎn）程（chéng）控制、云端智能服务平台。数据是云平台的活力之（zhī）源，普渡所有（yǒu）机器人的工（gōng）作日志（zhì）都会7x24小（xiǎo）时不间断上传至云（yún）平（píng）台（tái），再经过自动化（huà）的数据处理、统计和分（fèn）析，一方（fāng）面可以可视（shì）化地为不同角（jiǎo）色（sè）的用户提供（gòng）业务管理工具，另一方（fāng）面（miàn）也可以（yǐ）用于半自（zì）动（远程控制）或自动的故障诊断和故（gù）障处理。

portant;" />

此外，云平台也集成了普渡多项（xiàng）自有或（huò）第三方软件和算（suàn）法服务（wù），主要包括业务管（guǎn）理平台、自动化（huà）运（yùn）维平台、场景数据（jù）采集平（píng）台和云端智能服务平台，从（cóng）而为普渡的机器人提供了（le）强（qiáng）大的（de）云端（duān）智能服（fú）务支撑。

拓（tuò）宽餐饮（yǐn）机（jī）器（qì）人想（xiǎng）象力，发力高（gāo）增长市场

张涛表示（shì），普渡2019年的销售（shòu）保持了超高（gāo）的增长率，仅“欢乐送”一款产品（pǐn）的销量就超过（guò）5000台，覆（fù）盖（gài）了全球20个国（guó）家的200多座城市，共进驻超过2000家餐厅。随着技术的提升，贝拉外型更（gèng）吸睛、对过道宽度要求低至60cm，同时能更加稳定地运输餐品，从而覆（fù）盖更多品类的餐厅，如传统中餐、西餐、快餐市场等。因此（cǐ）“贝拉（lā）”的市场规模（mó）预计将比“欢乐送”大5~10倍（bèi）。