近年来，伴（bàn）随移动机器人在各行各业（yè）的广泛应用，SLAM这（zhè）个“名字”逐渐被更（gèng）多的人所熟悉，但（dàn）是（shì）SLAM具体是什么、SLAM有哪些应用领（lǐng）域、激光SLAM和视觉（jiào）SLAM哪种（zhǒng）方式更有优势等等这些问题却总是模糊（hú）不清。今天，小编就（jiù）带（dài）大家来详细（xì）了（le）解一（yī）下～

什么（me）是SLAM ？

SLAM英（yīng）文全称是 Simultaneous Localization and Mapping，意为（wéi）即时定位（wèi）与地图（tú）构建。SLAM最早由Smith、Self和（hé）Cheeseman于1988年提出（chū），至今已（yǐ）有30余年的发展历史。

SLAM它试图解决（jué）这样的问题（tí）：一个（gè）机（jī）器人在未知的环境中运动，如（rú）何通过对环境的观测确定自身（shēn）的运（yùn）动轨迹，同时构（gòu）建出环境的地图。SLAM技术正是（shì）为（wéi）了实现这个目标涉及到的（de）诸多技术（shù）的总和。由于其重要的理（lǐ）论与应用价值，被很多学者认（rèn）为是实现（xiàn）真正（zhèng）全自主移动（dòng）机（jī）器人（rén）的关键。

相较于深度学习、神经网络、大数据等（děng）热门词汇（huì），听过SLAM的人少之又少，是因（yīn）为国内从事相关（guān）研（yán）究的机构更是屈指可数。直至2015年左右，SLAM才逐渐成（chéng）为国内机器人和计算机视觉领（lǐng）域（yù）的热（rè）门研究方向，在当前较为热门的领域（yù）崭露头角。

SLAM应用于哪些（xiē）领（lǐng）域？

机器人定位（wèi）导航：SLAM 可用于生成移动机器人所处环（huán）境的地图（tú）。基于这个（gè）地图，机器人执行路径规划、自主定位（wèi）、导（dǎo）航等任务。

无人驾（jià）驶领域：SLAM 技术可以提供（gòng）视觉（jiào）里程计功能，然（rán）后（hòu）与GPS等其他定（dìng）位方（fāng）式相融（róng）合。

无（wú）人（rén）机（jī）领（lǐng）域：SLAM可以构建（jiàn）局部地图，辅助无人机进行自（zì）主避（bì）障、规（guī）划路径。

VR／AR 方面：根据 SLAM 得到地（dì）图和当前视角对叠加虚拟（nǐ）物（wù）体做相应渲（xuàn）染，这样做可以使（shǐ）得叠加的虚拟物体看起来比较真实，没（méi）有违和（hé）感。

激光SLAM与视觉SLAM

按（àn）照（zhào）传感器类型来划分，SLAM分为激光SLAM和视觉SLAM。

激光SLAM

portant;" />

激光SLAM脱胎于（yú）早（zǎo）期的基于测距的定位（wèi）方法（如超（chāo）声和红外单点（diǎn）测（cè）距）。激光（guāng）SLAM的原理（lǐ）是通过激光雷达采集周围环（huán）境（jìng）物（wù）体信息呈（chéng）现出的一系（xì）列分散的、具有准（zhǔn）确角度和距离信息的（de）点，被称为点云。通常（cháng）激（jī）光（guāng）SLAM系统通过对不同时刻两片点云的（de）匹配与比对，计算激光雷（léi）达相对运（yùn）动（dòng）的距离和姿态的改变（biàn），从而完（wán）成对机（jī）器（qì）人自（zì）身的定位。

视觉SLAM

portant;" />

视（shì）觉SLAM又称为V－SLAM，主要通过摄像头来实现。摄像头品类繁多，主要（yào）分为单目（mù）、双目、单目结构光、双目结（jié）构光、ToF几大类。基于深度摄像机的 V－SLAM，跟激光 SLAM 类似，通过收集到的点云（yún）数据，能直接计算障碍物（wù）距（jù）离；基于（yú）单目、鱼眼相机（jī）的 V－SLAM 方案，则（zé）利用多（duō）帧图像来估（gū）计自身（shēn）的位姿（zī）变化，再通（tōng）过（guò）累计位姿变化（huà）来计算距（jù）离（lí）物体的距（jù）离，并进行定位与地图构建。

激光SLAM与视（shì）觉SLAM比（bǐ）较

一直以来，业内对激光（guāng）SLAM与视（shì）觉SLAM到底谁更胜一筹（chóu），谁是未来主流趋势都有自己（jǐ）的（de）看法。下面从以下几（jǐ）个角度进行简单对比（bǐ）：

· 技术发展

早在 2005 年的（de）时候，激光 SLAM 就已经被研究的比较透彻，框架也已初步确定，激光 SLAM是（shì）目前最稳定（dìng）、最主流的定位导航方（fāng）法；视觉SLAM 目前尚（shàng）处于进一步（bù）研发和应（yīng）用场景拓展、产（chǎn）品逐渐落地阶段。

· 使（shǐ）用环境

激（jī）光（guāng）SLAM主要应用于室内；视觉SLAM在室（shì）内外均能开展工（gōng）作，但是（shì）对光的依赖度高，在暗处或者一些无纹理区域无（wú）法（fǎ）进行工作。

· 地图精度

两者相（xiàng）较，激光 SLAM 构（gòu）建的地图精度高，不存在（zài）累计误差，且能直接用于定位导航。

当然，激光SLAM也有（yǒu）一定的局限性（xìng）。比（bǐ）如在又长（zhǎng）又直、两侧是墙壁的长廊或是动态变化大的环境中，单纯依靠激光SLAM容易发生定位丢失（shī）的情（qíng）况。

不（bú）过，针对（duì）这（zhè）样的问题目前已有（yǒu）成熟的解（jiě）决（jué）方案（àn）。如仙知机（jī）器人（rén）推（tuī）出了（le）激光导航移动机器人产品，支持多种导航方式任意切换，在长廊、高动态环境中（zhōng）可自由切换至激光（guāng）反光（guāng）板导航或二维码导（dǎo）航；同时可配合3D相机检测地面上的坑洞（dòng）及立体障碍（ài）物，让移（yí）动机器人安（ān）全高效的运（yùn）行（háng）。

portant;" />

portant;" />

从中可（kě）以发（fā）现，要想让移动机器人应对各种（zhǒng）复杂的使用场景，激光SLAM与视（shì）觉SLAM必（bì）将（jiāng）在相互竞争（zhēng）和融合中发展，多传感器融合（hé）导航（háng）必然是未来发展（zhǎn）方向。伴随移动机器人核心技术的解（jiě）决，将替代（dài）人工完（wán）成简单（dān）、重（chóng）复、劳动量大（dà）的繁杂（zá）工作，真正为人类服务。

有关仙（xiān）知

上海仙知机器人科技有限公司（sī），是一家以移动机器人控制与调度为核心的高新技术企业。作为（wéi）一站式（shì）移动机（jī）器（qì）人方案专家，仙知机器人掌握了具有自主知识（shí）产权的移动机器人核心技术，并在工业（yè）自（zì）动化领（lǐng）域内拥有丰富的项（xiàng）目经验。仙知机器（qì）人致力于服务各行业集成商，并为其提供包括移动机器人控（kòng）制、调度（dù）与信息管理在内的一站（zhàn）式移动机器人（rén）解决方案（àn）。

目（mù）前，仙知机（jī）器人的产品、技术（shù）及解决方（fāng）案已在汽车制（zhì）造、家电制造、3C电子制造、半导体制（zhì）造、食品烟草、电商仓储、安防巡检、商（shāng）用服务、医疗教育等领域广泛（fàn）应用。

仙知机器（qì）人积极践（jiàn）行企业使命—“让智能创（chuàng）造价值”，不（bú）断（duàn）坚（jiān）持技术创新，并以开（kāi）放包（bāo）容、合作共赢的姿态（tài）携手合作伙伴，最大程度地满足（zú）客（kè）户对产品、技术（shù）与解决方案（àn）的高品质（zhì）追（zhuī）求（qiú），力争（zhēng）“成为机器人产业的创（chuàng）新者（zhě）与引领者！”