近年（nián）来，我国风（fēng）电（diàn）行业发（fā）展（zhǎn）迅速（sù），我国已经（jīng）成（chéng）为全球风力（lì）发电规模最大，增长最快的国家。然而, 我（wǒ）国风电行（háng）业装（zhuāng）备制造业却（què）发展（zhǎn）缓慢，像风电叶片的打磨（mó）清理工序，依然（rán）长期依靠工人用绞磨机进行打磨，不仅浪费大量（liàng）的人力和时间，而且车间粉（fěn）尘（chén）污染严重，容易给（gěi）工人（rén）造成（chéng）肺病伤害。因此，将（jiāng）打磨机器人引（yǐn）入到（dào）风电叶片（piàn）的清理（lǐ）环（huán）节，是切合实际生产需求（qiú）和智能制造（zào）发展需要的。

由于风力发电机叶片尺寸大、曲面复杂，打磨（mó）抛（pāo）光十分不（bú）易，一直以来都是困扰（rǎo）行业发展的难题。由誉洋工业智（zhì）能研发设计的风电叶（yè）片打磨（mó）机（jī）器人，从“触觉”和“视（shì）觉”两（liǎng）大（dà）核心技术优势出发，为（wéi）风电叶片（piàn）的打磨提出新的方法。

打磨（mó）机器人的“触觉”

誉洋（yáng）打磨机器人的力控系统，相当于“人（rén）类的触（chù）觉”，能够（gòu）实（shí）时“感触”风电（diàn）叶片（piàn）的表面（miàn）状（zhuàng）态、加工余量及打磨（mó）工具的尺（chǐ）寸（cùn）状态等，并实时对这些数据进行分析运（yùn）算，随时（shí）对路径进行纠偏和修正，边打磨边自动补偿各种（zhǒng）误（wù）差（chà），保证机器人在打磨过（guò）程中磨料与打磨（mó）表（biǎo）面的作用是恒力。机器人能自（zì）动跟随（suí）叶（yè）片曲面变化轨迹打磨叶片，既能保证打磨的（de）均匀（yún）性，又不损（sǔn）伤叶片，实现打磨后叶片表面光滑、光洁，无须人（rén）工（gōng）再做处理。

打磨机器人的（de）“视（shì）觉”

由誉洋与欧（ōu）洲科研机构联合研发的KINEYE®3D机（jī）器视觉（jiào）系统，则（zé）在打磨（mó）过程（chéng）中（zhōng）担（dān）当了（le）“人类眼睛”的重任。KINEYE®3D视觉（jiào）系统以其便捷性和高（gāo）精度（dù）性，可以提供实时检测、收集叶片表面数据反馈给机器（qì）人（rén），从而引（yǐn）导机器人规划打磨路径，使机器人获得的位置目标数（shù）据与（yǔ）真（zhēn）实数据一致。而且，KINEYE®3D视觉反应速度能达到惊人的0.3秒，可完全实现在线（xiàn）应用，即像人类一样做到“边观察（chá）边打（dǎ）磨”，具（jù）有有（yǒu）很强的实时性。

通过（guò）机器人（rén）在风电叶片（piàn）打磨（mó）中的应用，实现了（le）由（yóu）机器人代替人（rén）工的自动化生产目的，在（zài）提升企业的生（shēng）产效率（lǜ）的同时，有效改善了工作环境（jìng），避免操作员（yuán）工与粉尘接（jiē）触，从而保证了工人的身（shēn）体健（jiàn）康。