近日，土耳其毕（bì）尔肯大学的研究人员发明了一（yī）款微型（xíng）四（sì）足机器人——SQuad。

与现有微型机（jī）器人不同的是，SQuad用软材料制成，行（háng）动更加灵（líng）活（huó），可以攀（pān）越其身高2.44倍的障碍，也能绕开障碍物。未来，SQuad或能用于（yú）检（jiǎn）查狭小空间、在废墟（xū）中搜救等。

一（yī）、集合微型、软体机器人优点，运动性能更好

现有微型（xíng）机器人（rén）、软体（tǐ）机器人各有（yǒu）优缺点。

土耳（ěr）其（qí）毕尔肯大学奥努尔·奥兹坎（onur Ozcan）介绍（shào）：“我（wǒ）们研究（jiū）微型机器人已有将近10年时间，微型机器（qì）人有许多优点，比（bǐ）如所需材料较少、成本低廉、能够进入狭窄空间等。”

但是，现有微（wēi）型机器人的缺（quē）点也比较突出。“他（tā）们的主要缺点之一是缺（quē）乏运动能力，特别是在不平坦地形上（shàng）。”他说。微型机器（qì）人的高度有限，运动时无（wú）法攀爬（pá）或避开障碍（ài）物，因此（cǐ）很容（róng）易在运动过程中（zhōng）被卡住。

相比于微型机器人，软体机器人的（de）运动性能更好。大（dà）多数软体机器人都是用气动执行（háng）器制（zhì）造（zào）的（de）。研究人员介绍：“这些气动执行器可以（yǐ）和软材料实现非常（cháng）好的集成效果，但（dàn）是（shì）它（tā）们需要一个（gè）压缩气源，这（zhè）往往会（huì）使（shǐ）机器人变得（dé）笨重、或不允（yǔn）许无绳运动（dòng）。”

研（yán）究团队试（shì）图将两种机器人的（de）优点（diǎn）加以（yǐ）结合，制作出综合性能更好的机器人。

首先，奥（ào）兹坎及（jí）其同事（shì）选用聚二甲基硅氧烷（PDMS）等软材料来增加微（wēi）型（xíng）机器人的（de）“身体顺应性（xìng）（body compliance）”，使（shǐ）其运动能力变强。奥（ào）兹坎说：“通过使我（wǒ）们的微型机器人变（biàn）得柔软，它（tā）们能够（gòu）利用自己的身（shēn）体顺应性越过障碍，就像昆（kūn）虫、老（lǎo）鼠（shǔ）等（děng）生物系统那（nà）样（yàng）。”

同时，微型机器人搭载常规执行器来实现小（xiǎo）型化和无绳移动。

经过尝试，研（yán）究（jiū）人员制成（chéng）了微型（xíng）四足机器人SQuad。该机（jī）器人有手掌大小，装配了集成直流（liú）电动（dòng）机（jī）的柔性C型腿，可（kě）以（yǐ）自由旋（xuán）转（zhuǎn）。

二、能爬过身高2.44倍障碍物，或可用于检查、救援

研究人员通过一系列试验评（píng）估了SQuad的性能，并将其与一个（gè）刚性（xìng）材料制成的机器人进（jìn）行比较。结（jié）果（guǒ）显示，SQuad的运动（dòng）性（xìng）能更好。

SQuad能（néng）够爬（pá）过比其身（shēn）高（gāo）还（hái）高1.44倍（bèi）的障碍物，但刚（gāng）性机器人（rén）只（zhī）能爬过（guò）其身高（gāo）0.88倍的（de）障碍物。研究人员认（rèn）为，这是（shì）因为（wéi）两款机器人身体顺应性的差异。

在未来，SQuad可以在（zài）陆地上完成各（gè）种简单的（de）任务。由（yóu）于（yú）具备高度灵活性、身体（tǐ）顺应性和（hé）增强的穿越障（zhàng）碍能力，SQuad可以爬过狭小的开（kāi）口（kǒu）及（jí）在非（fēi）结构化或不平坦的地形上运动。

奥兹（zī）坎也对SQuad的应用表现出信心，他说（shuō）：“我们认为（wéi），通过在机器人背上加（jiā）一个小型（xíng）摄像（xiàng）机，我们可以将（jiāng）这种机器人用于检（jiǎn）查目的；通过集成一个摄（shè）像机和麦（mài）克风，就可以将其（qí）用于在（zài）倒塌的建筑物下寻找幸存者。”

结语：设计（jì）还在更新，或（huò）增（zēng）加身体收缩机（jī）制

土耳其毕尔肯大学研究人员（yuán）推出的微型（xíng）四足机器人集合了传（chuán）统微型、软体机器人的优点，能够爬越身高（gāo）2.44倍（bèi）高的障碍物，未来或可应（yīng）用（yòng）于检（jiǎn）查、救援等场景。

此外（wài），为了（le）使SQuad能够应用于更（gèng）多场景（jǐng），研（yán）究人员还在继（jì）续更新设计，钻研能提升机器人步态和动作的（de）技术及性（xìng）能更好的新型聚合物。

奥兹坎还（hái）表（biǎo）示研究团队正在增加一个（gè）身体收（shōu）缩机制（zhì），“（它能）使我们的机器人在通过比其横截面面积小的开口时，短暂地收缩身体，就像老（lǎo）鼠的行为（wéi）那样。我们还在研究机器人的（de）动力学模型，以便更好地理解微型机器人、软（ruǎn）体机器人的运动。”