根据预测，预计（jì）2018年中国地区（qū）多（duō）关（guān）节、SCARA和并（bìng）联三种机器人（rén）本（běn）体销售（shòu）额（é）将突（tū）破200亿（yì）元，到（dào）2020年有望接近300亿元（yuán）。机（jī）器人本体行业（yè）快速增长，也带动了零（líng）部件行业的（de）火热（rè）发展（zhǎn）。

有这（zhè）样一个小（xiǎo）零件，貌似（sì）不（bú）起眼，但是却成为机（jī）器人核心零部件中技术壁（bì）垒高的一位——减速（sù）器。

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目前应用于机（jī）器人领（lǐng）域的减速机（jī）主要有两种，一种（zhǒng）是RV减速器，另一种是谐波减速器。众所周知（zhī），全球（qiú）工业（yè）机器人用（yòng）的精密减速（sù）器基本为日本所垄断，日本的Nabtesco（纳博特斯克）和（hé）Harmonic（哈默（mò）纳科）分别在RV减速机和谐波减速机方面处（chù）于（yú）领先地位。

起底（dǐ）纳博特斯克和（hé）哈（hā）默纳科

作为（wéi）世界上精密摆（bǎi）线针（zhēn）轮减速机的制造商，纳博特斯（sī）克生产高性（xìng）能减速机、中（zhōng）空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。他由日（rì）本帝（dì）人精（jīng）机和纳博克合（hé）并组（zǔ）成，帝人精机曾率先提出RV传动（dòng）理论，并着手（shǒu）应（yīng）用于（yú）机器人行（háng）业。

纳博特斯克生产（chǎn）的精密（mì）设备具（jù）有高扭矩、高刚性和（hé）高（gāo）耐过载冲击荷（hé）载能（néng）力的同时（shí），兼有高精密（mì）和非常低的回程（chéng）间隙（xì），被广泛应用于卫星、雷达天线、工业（yè）机器（qì）人、半（bàn）导体和（hé）焊接技术等工（gōng）业自动化领域。

哈默纳科是整（zhěng）体运动控制的领（lǐng）军企业，其生产（chǎn）的Harmonic Drive组（zǔ）合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙（xì）、高转矩容（róng）量等特点（diǎn），被广（guǎng）泛应用（yòng）于工业机器（qì）人（rén）、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光（guāng）学（xué）仪器（qì）、精（jīng）密机（jī）床（chuáng）等（děng）各（gè）种尖端领域（yù）。

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为了（le）涵盖（gài）谐（xié）波（bō）减速机（jī）所不能做（zuò）到的低减速比（bǐ）领域，HDSI产品还涉及到精（jīng）密（mì）行星（xīng）齿轮（lún）箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独特的内（nèi）齿圈形变工艺，可（kě）以使得行星齿轮与（yǔ）其啮合的（de）更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。

国（guó）产（chǎn）减（jiǎn）速器（qì）：进步与（yǔ）差距并存

从整（zhěng）个国产（chǎn）减速器行业的大环境来（lái）看，国产（chǎn）RV减速器基本（běn）上没有被（bèi）国际知名（míng）的“四大家“采用，国内（nèi）主（zhǔ）流工业机（jī）器人上也基（jī）本没有使（shǐ）用（yòng）国产RV减速（sù）器，但是（shì）扑在减速（sù）器上的国产厂商并不在少（shǎo）数。

看看行业内声（shēng）音：

“做RV减速器是有门槛的，很（hěn）多技术性（xìng）问（wèn）题不（bú）是随随便便就可以（yǐ）攻克的。”一位技（jì）术人员这样说。

“RV减（jiǎn）速（sù）器（qì）的设备投入很大，研发（fā）周（zhōu）期长，加工的大型及中型（xíng）设（shè）备主要依赖于进口。就连（lián）油脂等（děng）润滑材料（liào）也还是进口的比较（jiào）多。”一位行业人士说。

“这个东西（xī）不好做，技术（shù）门（mén）槛（kǎn）高，盈利能（néng）力差，而且市场容量不是想象的那么大。”一位（wèi）企业负责人说。

业内人士似乎并不看好（hǎo）国产减速器的（de）发展，但是市场上希望国产减速器崛起（qǐ）的呐喊也（yě）并不在少数。

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据工控小编（biān）了解到，哈默纳（nà）科的专（zhuān）利早（zǎo）已到期，所以在谐波减速器上我们（men）与国（guó）外相比差（chà）距（jù）不算（suàn）太大。例如，苏州绿的谐波目前（qián）在（zài）谐波（bō）减速（sù）器方面（miàn）就做的（de）很好。

而国产（chǎn）RV减速（sù）器在传动效率方面仍有较大差（chà）距（jù），精度寿命差距还很（hěn）大（dà），在（zài）传动误（wù）差（chà）方面差距已经比较小，而（ér）且加工制（zhì）造减速机零部件的设备还非常（cháng）昂贵。

当然（rán）国产的RV减速机也是有一些不（bú）错的品牌，但是其噪声和发热量还是（shì）明显高于（yú）纳博特（tè）斯克的减速（sù）机。而噪（zào）声和发热表示（shì）一些齿轮啮合不良，会有一些超额摩擦磨损发生（shēng），所以往（wǎng）往（wǎng）导致寿命不长。

虽然，我们已经在（zài）技术上解决了许（xǔ）多问题，有了一些进步，但还（hái）是远远不能满足我国机器人产业的需求！日本的技术（shù）是经过几十（shí）年不断积累下来的，对（duì）于我们（men）来说这还需要经过时（shí）间的磨（mó）练，并不是一天两（liǎng）天能解决的问题。另（lìng）外，在后续（xù）投入上，国内企业往往是前期投入很多，在看不到效益的（de）时候就退出，能（néng）坚持到最后的并不多，所以（yǐ）后续投入（rù）是很（hěn）多企业面临的问题。

虽然（rán）国产化进程还很（hěn）艰难但工控小编相信更有曙光（guāng），企业们（men），一（yī）起加油吧！