百度位于北（běi）京（jīng）亦庄的自动驾驶出租（zū）车（chē）。

车内安全员端（duān）场景。

乘客端显示屏（píng）。

“以前觉得自动驾驶既神秘又‘高大上’，这次（cì）终于能亲身体验（yàn）一下了！”望着徐徐驶来的百度（dù）自动（dòng）驾驶出（chū）租车Apollo，在（zài）北京工作的程序员小王很兴奋。

日（rì）前，百（bǎi）度自（zì）动驾驶体验服务在（zài）北京亦庄、海淀（diàn）免费开放，吸引了（le）大批市民和（hé）媒体（tǐ）关注。单个站点单日最（zuì）高服务量（liàng）超过600单，一度出现（xiàn）“一车难求”的场面。近（jìn）年来，中国自（zì）动驾驶（shǐ）行业（yè）捷（jié）报频传，多家企业已在（zài）国（guó）内（nèi）外多个城市开展路测运营。此次百度（dù）率先向公众（zhòng）开放（fàng）路测，也让普通（tōng）人能够跟自动驾驶（shǐ）这个前沿事物来一次（cì）“亲（qīn）密（mì）接触（chù）”。

那（nà）么（me），自动驾驶出租车如（rú）何行驶？面（miàn）对中（zhōng）国实际的复杂路（lù）况（kuàng），技术人员（yuán）是如何（hé）把无人车训练（liàn）成“老司（sī）机”的？本报记者（zhě）对此进行了实地体验和采访（fǎng）。

体（tǐ）验（yàn）：全程平稳无接（jiē）管

10月27日上（shàng）午（wǔ），记者来到北京（jīng）亦庄，选择限定运营区域内距离最长的两个站点，坐着百度自动驾驶（shǐ）出租车跑了一个来回。

先（xiān）说智能性。这10公（gōng）里的路程（chéng）并（bìng）不（bú）算长，却已（yǐ）包含了我们（men）日（rì）常开车绝（jué）大部分会遇到的基本（běn）场景（jǐng）：起步、加速、转弯、变道超（chāo）车、减速让行、过红绿灯路口、靠（kào）边停（tíng）车（chē）等等。在近20分（fèn）钟的试乘（chéng）时间里，安全（quán）员全程无接管，所（suǒ）有决策、操作都由自动驾（jià）驶系统（tǒng）完成。可以说，这是一次纯粹的自动驾驶。

再说舒适（shì）性。百度自动驾驶出租车（chē）的速度基（jī）本稳（wěn）定在每小时40公里左右（yòu），这让它整体“开”得非常平稳。Apollo的加减速也很流畅，遇到前方红（hóng）灯（dēng）或是预测（cè）到有车要并（bìng）线（xiàn），Apollo会提前减速，从而避（bì）免（miǎn）急刹车。遇到四下（xià）无（wú）车（chē）的情（qíng）况，Apollo也会果断匀加速，不“磨叽（jī）”。在（zài）绝大多数情况下，如果（guǒ）你闭上眼睛，基（jī）本分不出开车（chē）的（de）是人还（hái）是机（jī）器。

正是因为Apollo的（de）“超稳定发挥”，反而让试乘者们特别期待能遇到一次“意（yì）外”情况。赶（gǎn）巧的是，记者就遇到了（le）一次自（zì）动驾驶（shǐ）系统做出的急刹车动作：

当时，一（yī）辆外（wài）卖摩托车（chē）突（tū）然从（cóng）路旁（páng）冲出（chū）来，即将以高（gāo）速掠过Apollo斜前方。就在记者用余光瞥见（jiàn）这辆摩托车（chē）时，Apollo来了一脚势大力沉的急刹（shā）车。紧接着，车内响起了AI小度的道歉声（shēng）：“刹猛了，求（qiú）原谅！谨（jǐn）慎才能（néng）保证你的安全（quán）呀。”

记者当即向车内安全员反复确认（rèn），在这脚刹车过程中，安全员完全没（méi）有介入（rù），是自动驾驶系统（tǒng）预判到（dào）摩（mó）托车的行驶轨（guǐ）迹，采取了紧急制（zhì）动措施。记者事后想（xiǎng），如果是自（zì）己在当时的（de）场景中，可能会减速，但不会急刹。因为摩托车在道路博弈中，大（dà）概率不会主动选（xuǎn）择与汽车进（jìn）行碰撞，这或许是人类和机（jī）器在（zài）预（yù）判上的区别，不过也正如小度所（suǒ）说，“谨（jǐn）慎”是为了安全，在自（zì）动驾驶刚起（qǐ）步的时候，还（hái）是谨慎为妙。

除（chú）了AI自动紧急刹车，有没有安全员必须要接（jiē）管车辆的时候呢？一位安全员提到一个令（lìng）人印象深刻的（de）场（chǎng）景：工人（rén）打开路面（miàn）井（jǐng）盖（gài），下井（jǐng）检（jiǎn）修，但并未（wèi）按要求在井口摆设安全（quán）锥（zhuī）桶。下（xià）井工人的头（tóu）发与（yǔ）黑色的井口背景融（róng）为一体，试验车辆未能分（fèn）辨（biàn），没有做出（chū）减速动作，安全员紧急接管。“不过这都是很早期的状况，现在接（jiē）管的次数少多了。”

急刹车与井（jǐng）盖的故事（shì）提醒我们（men），比起相对容易处理的正常场景来说，那些发生概率（lǜ）较低（dī）、但（dàn）“一失万无”的极端场（chǎng）景（jǐng）——业内（nèi）称为“边角案例”（CornerCase）或“长尾场景”——才是对自动驾（jià）驶真正（zhèng）的考验。这些（xiē）场景不按常理出（chū）牌，样（yàng）式繁多，处理（lǐ）难度大，却是无（wú）人驾驶在（zài）中国落地的关（guān）键之（zhī）一。

训练：长尾场景是关键

路测过程中遇到的问题怎么解决？

“对自动驾驶系统来说，每一个长尾场景都是非常宝（bǎo）贵的学习机会，每解决一个（gè）问题，Apollo的（de）大脑（nǎo）就会变得更‘聪明’一些。”百度自动驾驶测试工（gōng）程师李（lǐ）肆给（gěi）记者举了一个三角事故牌（pái）的例子：

“在一次测（cè）试中（zhōng），Apollo遇到一个三角事故牌和临（lín）时停（tíng）车，识别成了静止障（zhàng）碍物和（hé）静止车辆（liàng）。它选择（zé）先停车观（guān）察，然后再缓慢（màn）起步绕行。当系统记录这一（yī）次缓行后，通过数据（jù）挖掘和Learning训练模型，Apollo理（lǐ）解了这是交通事故场景（jǐng）典型特征。在之后的驾驶策略上，再遇（yù）到三角牌（pái），它会提前主动借道通行，像（xiàng）老司机一样自然绕行。”

所（suǒ）以，不仅仅是安全员（yuán）发生接（jiē）管（guǎn）的场景，包括系统（tǒng）主动发现的漏（lòu）洞或（huò）是（shì）影响用户体验的问题，都会被系统实时捕（bǔ）捉，并自动（dòng）上传云端。所有问题（tí）的数据，在后台都（dōu）会（huì）被（bèi）自动化分析和（hé）归类标注。

“对（duì）于比较简（jiǎn）单的问题，系统可以自己形成训练数据，直接（jiē）对（duì）算（suàn）法模型进行自（zì）我（wǒ）更新，增强驾驶（shǐ）能（néng）力。而对于一些（xiē）新问（wèn）题（tí）和（hé）重点问题（tí），则会被系统识（shí）别出来，流转给技术人员作深入分（fèn）析和优化。”李肆说，当技术人员对一（yī）类典型场景完成（chéng）算法优化（huà）后，会在仿（fǎng）真平台针对问题场景进行验证。“从遇（yù）到一（yī）个长尾场景，到（dào）数据驱动模型迭（dié）代、仿真回归（guī）验（yàn）证、新版本上线解决，优化周期大约（yuē）在几（jǐ）周或几个（gè）月（yuè），要（yào）视问题的困（kùn）难程度而（ér）定。”

除了让Apollo把（bǎ）自己遇到的难题“巩固（gù）复习”好，百度（dù）的（de）技术人员还给Apollo主动加练，从现实和虚拟两个维度打造起（qǐ）Apollo的“练功房”。

现实中的“练（liàn）功房”位于（yú）国家智能（néng）网（wǎng）联（lián）汽车（长沙）测（cè）试区东（dōng）片区，这是百度联合长（zhǎng）沙湘江智能打造的（de）国内首个自动驾驶7×24小时全无（wú）人（rén）值守（shǒu）封（fēng）闭测（cè）试场，目（mù）前已（yǐ）投入（rù）日（rì）常测（cè）试使用。可以（yǐ）实现测试（shì）全程无人化，支（zhī）持（chí）7×24小时（shí）不间（jiān）断可靠性测试（shì），大幅节省测试人（rén）力成本。同时（shí）也保障了场景构建的高度还原（yuán）和一致性，对交互博弈（yì）场（chǎng）景构建的优势尤其突出（chū）。

除了（le）真实的（de）道路数据之外（wài），百度（dù）的自动驾驶学习也（yě）依托仿真模拟器。百度自动（dòng）驾驶事业部（bù）总经（jīng）理陶吉（jí）告诉记者：“我（wǒ）们（men）拥有一个‘无限里程虚拟世界’，我们在这（zhè）里面放很（hěn）多行人（rén）和（hé）车辆（liàng）的障碍物，他们按照（zhào）一定的规（guī）则去（qù）跑（pǎo），Apollo也放一辆（liàng）进（jìn）去。当跑到足够（gòu）多里程的时（shí）候，会（huì）发（fā）生很多意（yì）想不到的情况。如（rú）果（guǒ）发现Apollo应（yīng）对不了的情况，这个案例我们会特别（bié）拿出来分析，作为训练课程（chéng）来增强自动驾驶系统的能力。”

据陶吉介（jiè）绍，在仿（fǎng）真云环境下，Apollo已累计（jì）运行了（le）数亿公里（lǐ）的测试里程，每日（rì）运行超过数百万公里，保证了（le）Apollo自动驾驶对路上多样化场景的适（shì）应（yīng）性，让百度（dù）自动驾驶车辆在上路前，已经（jīng）完成了对于路上（shàng）可（kě）能会（huì）发（fā）生的（de）所（suǒ）有场景（jǐng）的（de）充分验证。

“今天我（wǒ）们敢在北京开放，也（yě）是代表一（yī）种技术自信（xìn）。”陶（táo）吉说，“对于一（yī）项（xiàng）新技术，只有面向用户（hù）、面向市场才有最佳（jiā）的（de）改进（jìn）目（mù）标，当（dāng）然我们还（hái）有各种不足，也希望能够通过开放试（shì）乘来收集用户（hù）的反馈（kuì），不断打磨（mó）提升自己，带给大（dà）家更好的（de）出行服务产品。”（本（běn）报记者韩维（wéi）正（zhèng）文（wén）/图）